Na podstawie rozporządzenia Rady Ministrów z 5 lutego 2002 r. dotyczącego powołania Komisji Wspólnej Rządu i Samorządu Terytorialnego, 27 marca 2002 r. odbyło się pierwsze jej posiedzenie. W czasie obrad premier Leszek Miller wręczył nominacje członkom Komisji. W myśl rozporządzenia, rola tego typu organów pomocniczych powinna polegać na wypracowywaniu wspólnego stanowiska rządu, zainteresowanych instytucji oraz środowisk społecznych w sprawach ważnych zarówno dla polityki Rady Ministrów, jak i interesów reprezentowanych przez członków tej instytucji. Tak też zadania powołanej komisji chce postrzegać rząd Leszka Millera.
Do najważniejszych zadań komisji zaliczono m.in. prace nad ustawą o dochodach jednostek samorządu terytorialnego oraz wyborów bezpośrednich wójtów, burmistrzów i prezydentów.
— Intencją rządu jest, aby prace komisji były wsparciem dla procesu dalszej decentralizacji państwa i zmniejszania kosztów jego funkcjonowania — podkreśla Krzysztof Janik, minister spraw wewnętrznych i administracji, współprzewodniczący komisji ze strony rządowej.
Przedstawiciele strony samorządowej zwrócili uwagę na szczególną rolę samorządów w państwie oraz wagę sprawnego funkcjonowania systemu ich finansowania. Podkreślali rolę, jaką komisja może odegrać w procesie legislacyjnym.
— Samorządy wypełniają około 70 proc. zadań z zakresu zadań publicznych. Dlatego tak istotne jest, aby nowa ustawa o finansowaniu jednostek samorządu terytorialnego zapewniła adekwatność ich dochodów w stosunku do wypełnianych obowiązków. Ponieważ to samorządy będą głównymi beneficjentami funduszy strukturalnych, ważne jest też, aby umożliwiała znalezienie środków na finansowanie części projektów przypadającej na stronę polską. W tych kwestiach samorząd oczekuje debaty z rządem — wyjaśnia Marek Nawara, marszałek województwa małopolskiego, współprzewodniczący komisji ze strony samorządowej.
W skład komisji wspólnej wchodzą: współprzewodniczący — Marek Nawara i Krzysztof Janik, członkowie komisji ze strony samorządowej — Andrzej Bocheński, Andrzej Gołaś, Wojciech Kozak, Stanisław Bodys, Wojciech Długoborski, Tadeusz Rozpara, Piotr Uszok, Antoni Jankowski, Adam Janas, Mariusz Poznański, Krzysztof Iwaniuk, oraz członkowie reprezentujący stronę rządową —Czesław Siekierski, Jacek Uczkiewicz, Barbara Misterska, Andrzej Zdebski, Ewa Freyberg, Jan Kopczyk, Ewa Symonides, Krzysztof Heller, Maciej Klimczak, Tadeusz Sławecki i Paweł Świeboda.