Pańszczyzna została ustawowo wprowadzona w Polsce 7 stycznia 1520 r. na mocy wydanego przez króla Zygmunta Starego przywileju toruńskiego. Miała ujednolicić i wziąć w ramy prawa coraz powszechniejszą praktykę nakładania na chłopów przez szlachtę obowiązku darmowej pracy w zamian za udostępnienie ziemi uprawnej. Miał to być jeden dzień w tygodniu, podczas gdy wcześniej w różnych regionach kraju było to zwyczajowo od dwóch do czterech dni w roku. Posiadacze ziemscy stawali się dysponentami darmowej siły roboczej, której intensywniejsze wykorzystanie kusiło coraz bardziej.
Z biegiem czasu nastąpił wyraźny podział ciężaru nakładanych obciążeń w różnego rodzaju majątkach. W królewszczyznach, czyli na terenach należących do władcy, pańszczyzna w II połowie XVII w. wynosiła dwa dni z łana, tzn. chłopska rodzina dzierżawiąca na swoje utrzymanie pół łana musiała raz w tygodniu wyznaczyć jedną osobę (najczęściej głowę rodziny) do darmowej pracy. Dużo większe obciążenia nakładane były w majątkach prywatnych i kościelnych, które otrzymały wolną rękę w zakresie nakładanych obowiązków. I tak w XVIII w. dochodziło do absurdalnych sytuacji, w których z 1/3 łana odpracować było trzeba nawet 12 dni w tygodniu.
W takiej sytuacji jedna rodzina musiała wyznaczyć kilku swoich przedstawicieli do darmowej pracy. Przywilej toruński wynikał z agregowania ziemi uprawnej przez jej posiadaczy, a także z pychy tych, którzy w okresie złotego wieku Jagiellonów i umacniania potęgi państwa pielęgnowali przekonanie o wyjątkowym pochodzeniu swojej grupy społecznej. Coraz powszechniejsza stawała się wiara w gorsze pochodzenie chłopów, którzy wywodzić się mieli od Chama — jednego z synów Noego, który za wyśmianie nagiego ojca został przez niego przeklęty. Miało to uzasadniać niższe położenie najgorzej sytuowanych mieszkańców państwa. Wygodne, motywowane religijnie tłumaczenie stało się podstawą do coraz większych wymagań oraz dalszego ograniczenia praw.
Przeciwko takiemu postrzeganiu chłopów grzmiał w kazaniach jezuita Piotr Skarga, tłumacząc, że włościanie mają duszę i są ludźmi, dlatego należy im się lepsze traktowanie. Wprowadzenie obciążeń pańszczyźnianych przyniosło skutek odwrotny do zamierzonego. Pozbawieni wynagrodzenia za pracę w folwarku chłopi byli nieefektywni, często też uciekali z majątków. To rodziło frustrację szlachty i naciski na coraz ostrzejsze ograniczenie praw, np. zakaz opuszczania wsi czy zwiększenie liczby odpracowywanych dni. Sankcje nie ograniczyły jednak zjawiska.
Pańszczyzna przypieczętowała na ponad 300 lat zatrzymanie procesu rozwoju warstwy chłopskiej. O ile wcześniej częste były kariery,nawet akademickie, chłopskich synów, o tyle później już do nich nie dopuszczano. Zdarzały się ucieczki z majątków, niekiedy bardzo surowo karane, a renegaci zasiedlali odludne tereny. Tak, m.in., powstała Kozaczyzna na Ukrainie, a także leśne wioski kurpiowskie na północnym Mazowszu. Wielu działaczy społecznych i myślicieli próbowało zlikwidować lub przynajmniej ograniczyć postrzegany przez nich za karygodny model społeczny. Jednym z nich był Andrzej Zamoyski, który w swoich dobrach w 1760 r. zamienił pańszczyznę na czynsz, a później przygotował kodeks praw ziemskich poprawiający życie chłopów, odrzucony jednak przez Sejm w 1780 r.
Paradoksalnie, zniesienie pańszczyzny przyniosły dopiero zabory i decyzje władców, którzy w ten sposób chcieli pogłębić podziały między najniższą warstwą społeczeństwa, pozbawioną tożsamości narodowej, a szlachtą będącą rezerwuarem postaw patriotycznych i siedliskiem buntów. W zaborze pruskim zniesiono ją na podstawie serii praw w latach 1811-50, w zaborze austriackim edyktem z 1848 r., a w zaborze rosyjskim w 1861 r. Pewne formy pańszczyzny w szczątkowej formie przetrwały na terenie Spisza i Orawy, będących formalnie częścią Węgier pod panowaniem Wiednia. Była to tak zwana żelarka, w której chłop (żelorz) zmuszony był już po otrzymaniu ziemi na własność wydzierżawić kolejny jej fragment od pana, za co musiał nieodpłatnie pracować dla dworu. Te ostatnie relikty starego systemu feudalnego zlikwidowano dopiero w 1931 r. ustawą Sejmu Rzeczypospolitej Polskiej.
Feudalna renta
Według Konwencji Genewskiej z 1956 r., pańszczyzna jest praktyką zbliżoną do niewolnictwa. Jest to stan, w którym dzierżawca zmuszony jest do zamieszkania na terenie należącym do innej osoby i wykonuje na jej rzecz pewne usługi. Nie jest przy tym ważne, czy otrzymuje za to wynagrodzenie czy też nie. Istotne jest zaś to, że dzierżawca nie może samodzielnie zmienić swego stanu.