Jaguar Cars Ltd. został założony w 1922 roku jako Swallow Sidecar Company (w skrócie SS), początkowo firma zajmowała się produkcją wózków bocznych do motocykli, ale już w 1927 roku rozpoczęła produkcję samochodów.
Pierwszy z wielu legendarnych modeli Jaguara powstał w roku 1931 pod nazwą SS1. Samochody stawały się coraz bardziej wyrafinowane, więc zaczęto poszukiwać nazwy, która lepiej odzwierciedli ich duszę. Nie bez znaczenia był również fakt, że w okresie drugiej wojny światowej skrót SS niefortunnie kojarzył się z oficerami Trzeciej Rzeszy.
Pierwszy Jaguar był napędzany nowym silnikiem 2,5 l z rozrządem OHV o mocy ponad 100 KM. Większy model (2,5 l limuzyna) miał kosztować około 635 funtów - tak spekulowano przed premierą, jednak w rzeczywistości SS oferował ten model od 385 funtów, nie obniżając standardów wykonania. Tak oto narodził się Jaguar - początkowo funkcjonujący jako SS Jaguar a od 1945 roku jako samodzielna nazwa.